BRAIN協議是橫河智能儀表的協議，在橫河變送器、渦街、電磁流量計、等儀表都有這個協議，在儀表的輸出信號欄上的代碼為“D”。和BRAIN協議配套使用的手持智能終端是BT200，使用BT200在BRAIN協議的支持下可對變送器設定、更改、顯示、打印參數，調零等等。

BRAIN的協議的參量均是寫入在現場儀表端，即在表內，使用任何一款BRAIN協議的上位機或手操器，可以讀寫（如果允許寫的話）所有BRAIN協議的現場表內的參數。BRAIN協議軟件不需要升級。

回答如下：力勁機械手的參數設置取決于具體的應用場景和要實現的任務。以下是一些常見的參數設置：

1.關節角度范圍：根據機械手的結構和運動范圍設置。

2.運動速度：根據任務的要求和機械手的性能設置，需要考慮到精度和穩定性。

3.負載能力：根據任務的要求和機械手的結構設置。

4.控制方式：可以采用開環控制和閉環控制，根據任務的要求和機械手的性能選擇。

5.通信協議：選擇與應用場景和控制系統兼容的通信協議。

6.安全設置：需要考慮到機械手的安全性和保護措施，例如限位開關、急停開關等。

7.編程方式：可以采用編程軟件、手持終端或者其他方式進行編程和控制。

總之，力勁機械手的參數設置需要根據具體的應用場景和任務來進行優化和調整，以實現最佳的性能和效果。

SIP協議是一個應用層的信令控制協議。用于創建、修改和釋放一個或多個參與者的會話。這些會話可以好似Internet多媒體會議、IP電話或多媒體分發。會話的參與者可以通過組播（multicast）、網狀單播（unicast）或兩者的混合體進行通信。

SIP協議是類似于HTTP的基于文本的協議。SIP協議可以減少應用特別是高級應用的開發時間。由于基于IP協議的SIP協議利用了IP網絡，固定網運營商也會逐漸認識到SIP協議技術對于他們的深遠意義。

使用SIP協議，服務提供商可以隨意選擇標準組件。不論媒體內容和參與方數量，用戶都可以查找和聯系對方。SIP協議對會話進行協商，以便所有參與方都能夠就會話功能達成一致以及進行修改。它甚至可以添加、刪除或轉移用戶。

SIP協議它既不是會話描述協議，也不提供會議控制功能。為了描述消息內容的負載情況和特點，SIP協議使用Internet的會話描述協議(SDP)來描述終端設備的特點。SIP協議自身也不提供服務質量(QoS)，它與負責語音質量的資源保留設置協議(RSVP)互操作。它還與若干個其他協議進行協作，包括負責定位的輕型目錄訪問協議(LDAP)、負責身份驗證的遠程身份驗證撥入用戶服務(RADIUS)以及負責實時傳輸的RTP等多個協議。

SIP協議的一個重要特點是它不定義要建立的會話的類型，而只定義應該如何管理會話。有了這種靈活性，也就意味著SIP協議可以用于眾多應用和服務中，包括交互式游戲、音樂和視頻點播以及語音、視頻和Web會議。SIP協議消息是基于文本的，因而易于讀取和調試。新服務的編程更加簡單，對于設計人員而言更加直觀。SIP協議如同電子郵件客戶機一樣重用MIME類型描述，因此與會話相關的應用程序可以自動啟動。SIP協議重用幾個現有的比較成熟的Internet服務和協議，如DNS、RTP、RSVP等。不必再引入新服務對SIP協議基礎設施提供支持，因為該基礎設施很多部分已經到位或現成可用。

對SIP協議的擴充易于定義，可由服務提供商在新的應用中添加，不會損壞網絡。網絡中基于SIP協議的舊設備不會妨礙基于SIP協議的新服務。例如，如果舊SIP協議實施不支持新的SIP協議應用所用的方法/標頭，則會將其忽略。

SIP協議獨立于傳輸層。因此，底層傳輸可以是采用ATM的IP。SIP協議使用用戶數據報協議(UDP)以及傳輸控制協議(TCP)，將獨立于底層基礎設施的用戶靈活地連接起來。SIP協議支持多設備功能調整和協商。如果服務或會話啟動了視頻和語音，則仍然可以將語音傳輸到不支持視頻的設備，也可以使用其他設備功能，如單向視頻流傳輸功能。

SIP協議會話使用多達四個主要組件：SIP協議用戶代理、SIP協議注冊服務器、SIP協議代理服務器和SIP協議重定向服務器。這些系統通過傳輸包括了SDP協議（用于定義消息的內容和特點）的消息來完成SIP協議會話。

SIP協議用戶代理(UA)是終端用戶設備，如用于創建和管理SIP協議會話的移動電話、多媒體手持設備、PC、PDA等。用戶代理客戶機發出消息。用戶代理服務器對消息進行響應。

SIP協議注冊服務器是包含域中所有用戶代理的位置的數據庫。在SIP協議通信中，這些服務器會檢索參與方的IP地址和其他相關信息，并將其發送到SIP協議代理服務器。

SIP協議代理服務器接受SIP協議UA的會話請求并查詢SIP協議注冊服務器，獲取收件方UA的地址信息。然后，它將會話邀請信息直接轉發給收件方UA（如果它位于同一域中）或代理服務器（如果UA位于另一域中）。

SIP協議重定向服務器允許SIP協議代理服務器將SIP協議會話邀請信息定向到外部域。SIP協議重定向服務器可以與SIP協議注冊服務器和SIP協議代理服務器同在一個硬件上。